[发明专利]基于多传感器融合的地图特征的高架桥中的车辆定位方法

摘要

本发明公开了一种基于多传感器融合的地图特征的高架桥中的车辆定位方法，具体包括以下步骤：S1采用车载GPS进行预定位，进行激光雷达特征点提取，获得激光雷达数据；S2：采用视觉相机获得视觉定位图像，建立像素空间坐标系后，对视觉定位图像进行特征点提取，再将提取的特征点坐标转为世界坐标系统，获得视觉图像数据；S3：将所述步骤S1中的激光雷达数据和所述步骤S2中的视觉图像数据进行匹配融合，获得匹配特征点以及纠正后的感知数据集；S4：将所述步骤S3中获得的所述匹配特征点与地图进行匹配，获得在地图上的行程特征点及行程特征点数据集；S5：根据所述步骤S4中获得的行程特征点计算得出车辆的定位。