[发明专利]一种端到端自动驾驶行为决策方法、系统及终端设备在审
| 申请号： | 202110391084.6 | 申请日： | 2021-04-12 |
| 公开（公告）号： | CN113139446A | 公开（公告）日： | 2021-07-20 |
| 发明（设计）人： | 刘占文;赵祥模;樊星;齐明远;范颂华;李超;张嘉颖;高涛;王润民;林杉;员惠莹 | 申请（专利权）人： | 长安大学 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/34;G06K9/46;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 陈翠兰 |
| 地址： | 710000 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种端到端自动驾驶行为决策方法、系统及终端设备，属于自动驾驶领域。通过嵌入注意力机制的卷积神经网络提取场景空间位置特征，构建空间特征提取网络，准确解析场景目标空间特征及语义信息；通过嵌入时间注意力机制的长短期记忆网络编码‑解码结构捕捉场景时间上下文特征，构建时间特征提取网络，理解记忆场景时间序列信息；本发明综合场景空间信息与时间序列信息，同时结合注意力机制为关键视觉区域和运动序列赋予较高权重，使得预测过程更符合人类驾驶员的驾驶习惯，预测结果更加准确。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 端到端 自动 驾驶 行为 决策 方法 系统 终端设备 | ||
【主权项】：
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