[发明专利]一种面向SCARA机械臂的动力学参数辨识方法有效
| 申请号： | 202110393184.2 | 申请日： | 2021-04-13 |
| 公开（公告）号： | CN113172621B | 公开（公告）日： | 2023-05-09 |
| 发明（设计）人： | 谢玮;刘茂熠;马家辰;张乐贡;尹剑;孙宜枫;李永磊 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学（威海）;山东爱通工业机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J17/02;B25J18/00 |
| 代理公司： | 威海科星专利事务所 37202 | 代理人： | 于涛 |
| 地址： | 264200*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明涉及本发明提出一种面向SCARA机械臂的动力学参数辨识方法，通过动力学参数辨识对机器人的模型进行校正，从而得到精确的动力学模型用来实现机器人的精准控制。属于系统辨识以及机器人控制领域，该方法包括以下步骤：S1、对机器人进行D‑H建模，获取各轴参数，建立机器人动力学模型并进行线性化；S2、确定最小惯性参数集，得到由观测矩阵、待辨识参数和力矩构成的矩阵方程；S3、设计一条具有良好性质的激励轨迹作用于机器人，测量相关数据并进行降噪处理；S4、将实际测量数据代入差分进化算法中进行动力学参数辨识。本方法收敛速度快，计算成本相对较小，可以一次辨识出全部关节摩擦和其他动力学参数，并且具有较高的辨识精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 面向 scara 机械 动力学 参数 辨识 方法 | ||
【主权项】：
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