[发明专利]多中心阻抗控制

摘要

一种控制机器人以执行诸如将具有多个销或栓的部件插入具有多个孔的结构中之类的复杂组装任务的方法。该方法使用包括具有一组增益系数的多个参考中心的阻抗控制器。仅使用各个平移增益系数‑一个用于弹簧力，一个用于阻尼力‑而没有旋转增益。该方法使用增益值根据各个参考中心位置和各个速度计算各个弹簧‑阻尼力，并且利用耦合在机器人臂和被操纵的部件之间的传感器测量接触力和扭矩。然后，将计算的各个弹簧‑阻尼力与测量的接触力和扭矩相加，以提供在部件的重心处的合成的力和扭矩。然后使用阻抗控制器计算基于合成的力和扭矩计算新的部件姿态。