[发明专利]基于语义平面的单目即时定位与致密语义地图构建方法有效
| 申请号： | 202110394142.0 | 申请日： | 2021-04-13 |
| 公开（公告）号： | CN113192133B | 公开（公告）日： | 2022-08-05 |
| 发明（设计）人： | 潘赟;包瑶琦;杨哲;朱怀宇 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/66;G06T7/55;G06V10/50;G06V10/74;G06V10/26;G01C21/32 |
| 代理公司： | 杭州斯可睿专利事务所有限公司 33241 | 代理人： | 王利强 |
| 地址： | 310027 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 一种基于语义平面的单目视觉即时定位与致密语义地图构建方法，当新一帧图像出现时，首先检测新一帧图像中的特征点，若系统已初始化，根据关键帧队列进行相机当前位置追踪；判断新一帧图像是否为关键帧，若是则将其输入到语义分割网络中获取该帧像素级语义标签；将新关键帧加入关键帧队列，并进行联合优化，判断关键帧队列数量是否超出最大值，若已超出最大值，挑选出旧关键帧中与新关键帧共视点个数最少的一帧关键帧进行边缘化；边缘化帧中静态语义类像素点根据其同语义类最近的语义质心点对应的语义小平面进行3D位置估计，进而恢复出致密的语义地图。本发明提升其定位精度，减少大量的计算复杂度，同时也避免了追踪每一个像素点给系统带来的不稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 语义 平面 即时 定位 致密 地图 构建 方法 | ||
【主权项】：
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