[发明专利]一种双腿轮复合机器人全方位运动控制方法

摘要

一种双腿轮复合机器人全方位运动控制方法，在任务空间中构造虚拟广义力，根据结构分工将虚拟广义力进行多点力分配，基于所提出的耦合腿轮动力学模型构造腿轮力矩解算器，得到能够实现腿轮末端分配力的关节力矩，基于轮地接触力雅可比，将维持航向的轮地接触补偿力映射为关节力矩，构造了基于内部传感器信息的坡面估计器，针对不同坡面进行轮与躯干水平相对位置的力矩补偿，将各层控制器解算所得关节力矩进行融合，施加于关节执行器。该方法通过合理控制双腿轮的运动，使得躯干位姿不受地面坡度变化的影响，能够保持稳定的全方位运动，增强了机器人的地形适应性，提高了非结构化地形行走的稳定性。