[发明专利]一种基于CUDA技术的视觉SLAM前端加速方法在审
| 申请号： | 202110394546.X | 申请日： | 2021-04-13 |
| 公开（公告）号： | CN113112394A | 公开（公告）日： | 2021-07-13 |
| 发明（设计）人： | 严海蓉;贾子健 | 申请（专利权）人： | 北京工业大学 |
| 主分类号： | G06T1/20 | 分类号： | G06T1/20;G06K9/46;G06K9/62 |
| 代理公司： | 北京思海天达知识产权代理有限公司 11203 | 代理人： | 刘萍 |
| 地址： | 100124 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种基于CUDA技术的视觉SLAM前端加速方法涉及自主导航领域。本发明通过编写CUDA核函数将SLAM前端算法中对图像的处理过程转移到GPU端并行加速运行，达到加快视觉SLAM前端运行速度的效果，最终达到在嵌入式设备上实时运行地图构建的功能，支持移动机器人的更高层次应用。其主要对特征检测过程进行加速。加速过程需要GPU参与计算，使用CUDA技术实现运算并行化。特征检测过程包含：图像高斯金字塔构建模块、特征点提取模块、特征点方向计算模块、特征点描述子计算模块。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 cuda 技术 视觉 slam 前端 加速 方法 | ||
【主权项】：
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