[发明专利]一种机器人关节刚度的标定装置及标定方法有效
| 申请号： | 202110395144.1 | 申请日： | 2021-04-13 |
| 公开（公告）号： | CN113091670B | 公开（公告）日： | 2022-02-11 |
| 发明（设计）人： | 李育文;庄正浩;刘颖 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | G01B21/00 | 分类号： | G01B21/00 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 杜阳阳 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种机器人关节刚度的标定装置及标定方法。该方法包括：利用标定块对闭环测量装置进行初始标定，记录多个标定点对应的关节角度以及闭环测量装置内的位移传感器测量的标定位移变化量；在串联机器人的末端更换不同的质量块，对机器人的末端施加不同载荷，并利用关节角度驱动机器人的末端到达标定点，获取当前位移变化量；基于测量坐标系以及标定块坐标系，根据标定位移变化量以及当前位移变化量确定机器人末端产生的偏移量；基于多个不同的坐标系，根据关节角度、机器人的末端产生的偏移量以及不同的载荷下机器人的末端承受的力或力矩标定出串联机器人的实际关节刚度。本发明能够简化标定过程以及降低标定成本。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 关节 刚度 标定 装置 方法 | ||
【主权项】：
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