[发明专利]一种基于惯导姿态和灭点的相机标定方法及系统有效
| 申请号： | 202110396322.2 | 申请日： | 2021-04-13 |
| 公开（公告）号： | CN113284186B | 公开（公告）日： | 2022-04-15 |
| 发明（设计）人： | 王军德;张伟;蔡幼波;汤戈 | 申请（专利权）人： | 武汉光庭信息技术股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T7/13;G06T7/136 |
| 代理公司： | 武汉蓝宝石专利代理事务所(特殊普通合伙) 42242 | 代理人： | 严超 |
| 地址： | 430000 湖北省武汉市东湖开发区光谷软*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于惯导姿态和灭点的相机标定方法及系统，方法包括：基于霍夫变换检测图像空间中的多组平行直线，所述图像为相机拍摄获取；基于惯性导航原理检测出自车在沿直线行驶时，基于检测的多组平行直线，确定出三个灭点，灭点是指空间上的一组平行线经过透视投影成像后，在成像平面上的交点；基于三个灭点，对相机的内部参数和内部参数进行标定。本发明基于惯性导航判定自车姿态结合灭点的方法，动态标定校准相机参数，以到达相机自动标定的目的。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 姿态 相机 标定 方法 系统 | ||
【主权项】：
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