[发明专利]一种烟雾环境下的可见光视觉导航方法有效
| 申请号： | 202110396957.2 | 申请日： | 2021-04-13 |
| 公开（公告）号： | CN113063432B | 公开（公告）日： | 2023-05-09 |
| 发明（设计）人： | 赵开春;尤政;欧阳晨光;胡苏兴;李金峰 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34;G01C21/20;G01C25/00;G06T7/80;G06T5/00 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 王萌 |
| 地址： | 10008*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种烟雾环境下的可见光视觉导航方法，该方法包括：对相机进行标定；通过所述相机采集连续性的帧数据图像，判断所述图像是否有雾；如果判断有雾，则估计大气散射系数，并对所述图像进行去雾处理；计算去雾后的所述当前图像与所述图像的相对位姿变换关系；根据所述相对位姿变换关系确定匹配点，对所述匹配点处的图像获得的所述大气散射系数进行融合，得到所述匹配点的大气散射系数估计值；以及，根据所述大气散射系数估计值，重新对所述图像的下一图像去雾处理，重复执行上述步骤，当所述大气散射系数估计值满足预设条件时，停止执行上述步骤，输出最后一次获得的位姿估计结果，解决现有技术中现有视觉导航方案在烟雾环境下不适用的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 烟雾 环境 可见光 视觉 导航 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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