[发明专利]无接触型悬浮抓取系统及其模型参考自适应控制方法在审
| 申请号： | 202110397037.2 | 申请日： | 2021-04-13 |
| 公开（公告）号： | CN113219827A | 公开（公告）日： | 2021-08-06 |
| 发明（设计）人： | 褚晓广;宋蕊;蔡彬;王伟超 | 申请（专利权）人： | 曲阜师范大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 273165 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开了无接触型悬浮抓取系统及其模型参考自适应控制方法，将磁悬浮支撑技术引入机器手抓取系统，使物体在悬浮绕组磁吸力作用和轴向、盘式电机驱动下实现两自由度的抓取和搬运物体。构建无接触悬浮抓取两自由度运动模型，将两自由度模型的干扰归结到单自由度，实现主被动的轴向水平气隙控制，采用模型参考自适应控制，选取严格线性无干扰的无接触悬浮抓取期望模型，对状态、输入增益及干扰项在线调整，对干扰项的调整解决了多自适应参数调节速度慢且过大的自适应增益造成的物体震荡问题，完成无接触型悬浮抓取的位置、速度和加速度控制。本发明将极大提升无接触型悬浮抓取系统的稳定性与适应多种工况的能力，促进系统在实际中广泛应用。 | ||
| 搜索关键词： | 接触 悬浮 抓取 系统 及其 模型 参考 自适应 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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