[发明专利]一种基于自适应分辨率八叉树地图的改进RRT路径规划方法有效
| 申请号： | 202110398741.X | 申请日： | 2021-04-12 |
| 公开（公告）号： | CN113296498B | 公开（公告）日： | 2022-09-27 |
| 发明（设计）人： | 宋诗斌;刘洪浩;王海霞;卢晓;李博洋;高鹏;刘鑫;聂君;张治国;盛春阳;李玉霞 | 申请（专利权）人： | 山东科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 青岛智地领创专利代理有限公司 37252 | 代理人： | 陈海滨 |
| 地址： | 266590 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于自适应分辨率八叉树地图的改进RRT路径规划方法，属于移动机器人路径规划领域。所述方法是在基于自适应高分辨率八叉树原理生成的二维栅格地图中，利用评价函数限制RRT随机生长点的生长方向，排除掉冗余生长路线，使随机生长方向避开复杂环境且主要往终点方向生长。同时，在生长路径中通过父节点的重选择和重布线，对规划路径进行平滑。基于自适应分辨率八叉树地图的改进RRT路径规划方法将完全随机生长改进为有限定条件的生长，排除掉冗余生长路径，提升了路径节点生长的效率，减少了路径规划的时间，且通过节点的重选择和重布线，能够得到平滑的规划路径。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 自适应 分辨率 八叉树 地图 改进 rrt 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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