[发明专利]一种基于点云密度分析的自适应分辨率八叉树建图方法有效
| 申请号： | 202110398854.X | 申请日： | 2021-04-12 |
| 公开（公告）号： | CN113256787B | 公开（公告）日： | 2022-07-01 |
| 发明（设计）人： | 宋诗斌;王海霞;卢晓;张治国;聂君;盛春阳 | 申请（专利权）人： | 山东科技大学 |
| 主分类号： | G06T17/00 | 分类号： | G06T17/00;G06T17/05;G06T7/00;G06T7/11;G06V10/77;G06K9/62 |
| 代理公司： | 青岛智地领创专利代理有限公司 37252 | 代理人： | 陈海滨 |
| 地址： | 266590 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于点云密度分析的自适应分辨率八叉树建图方法，属于室内地图构建技术领域，具体步骤为：首先分割稠密点云地图，建立点云包围盒，在此基础上，计算点云包围盒内每个点的点云密度，得到点云包围盒内的最大点云密度和其均值、标准差；然后利用点云密度和sigmoid函数建立评价函数，利用评价函数的结果对邻近点云包围盒间的相似性进行判断，合并相似性超过设定阈值的点云包围盒；最后，利用评价函数的结果选择八叉树地图的分辨率，建立自适应分辨率的八叉树地图。本发明能够根据环境复杂程度的不同自适应地调整八叉树地图的分辨率，在充分表征环境细节的情况下，能够减少地图存储占用空间，提高建图效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 密度 分析 自适应 分辨率 八叉树建图 方法 | ||
【主权项】：
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