[发明专利]一种基于粒子滤波的iBeacon和PDR融合室内定位方法有效

专利信息
申请号: 202110399144.9 申请日: 2021-04-14
公开(公告)号: CN113155131B 公开(公告)日: 2022-06-17
发明(设计)人: 李燕君;陈志成;罗日;金志昂;高美惠 申请(专利权)人: 浙江工业大学
主分类号: G01C21/20 分类号: G01C21/20;G01C21/16
代理公司: 杭州斯可睿专利事务所有限公司 33241 代理人: 王利强
地址: 310014 浙江省*** 国省代码: 浙江;33
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摘要: 一种基于粒子滤波的iBeacon和PDR融合室内定位方法,利用iBeacon对设备进行初始定位,对粒子滤波中的粒子进行初始化,利用PDR定位算法确定粒子状态转移方程,结合iBeacon定位对粒子进行权重更新和随机重采样,最后根据粒子状态和权重得到设备位置估计值。本发明适用于在室内环境为智能手机提供定位服务的场景,将iBeacon定位和PDR定位两种技术在粒子滤波的框架下有机融合,解决了单纯PDR技术无法确定初始位置、随时间推移定位误差累积,以及单纯iBeacon技术受信号波动影响导致定位结果跳跃、鲁棒性不高的问题,能够在室内环境提供稳定连续的定位服务。
搜索关键词: 一种 基于 粒子 滤波 ibeacon pdr 融合 室内 定位 方法
【主权项】:
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