[发明专利]一种基于粒子滤波的iBeacon和PDR融合室内定位方法有效
申请号: | 202110399144.9 | 申请日: | 2021-04-14 |
公开(公告)号: | CN113155131B | 公开(公告)日: | 2022-06-17 |
发明(设计)人: | 李燕君;陈志成;罗日;金志昂;高美惠 | 申请(专利权)人: | 浙江工业大学 |
主分类号: | G01C21/20 | 分类号: | G01C21/20;G01C21/16 |
代理公司: | 杭州斯可睿专利事务所有限公司 33241 | 代理人: | 王利强 |
地址: | 310014 浙江省*** | 国省代码: | 浙江;33 |
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摘要: | 一种基于粒子滤波的iBeacon和PDR融合室内定位方法,利用iBeacon对设备进行初始定位,对粒子滤波中的粒子进行初始化,利用PDR定位算法确定粒子状态转移方程,结合iBeacon定位对粒子进行权重更新和随机重采样,最后根据粒子状态和权重得到设备位置估计值。本发明适用于在室内环境为智能手机提供定位服务的场景,将iBeacon定位和PDR定位两种技术在粒子滤波的框架下有机融合,解决了单纯PDR技术无法确定初始位置、随时间推移定位误差累积,以及单纯iBeacon技术受信号波动影响导致定位结果跳跃、鲁棒性不高的问题,能够在室内环境提供稳定连续的定位服务。 | ||
搜索关键词: | 一种 基于 粒子 滤波 ibeacon pdr 融合 室内 定位 方法 | ||
【主权项】:
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