[发明专利]一种柔性单链机械臂基于事件触发的命令滤波控制方法在审
| 申请号： | 202110400153.5 | 申请日： | 2021-04-14 |
| 公开（公告）号： | CN113296398A | 公开（公告）日： | 2021-08-24 |
| 发明（设计）人： | 王振华;程婷婷;孔杰;牛奔 | 申请（专利权）人： | 山东师范大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 祖之强 |
| 地址： | 250014 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本公开提供了一种柔性单链机械臂基于事件触发的命令滤波控制方法，获取柔性单链机械臂的参量数据；将获取的参量数据输入到预设事件触发控制器中，得到柔性单链机械臂的控制信号；其中，预设事件触发控制器采用五步自适应命令滤波事件触发方式设计，使得闭环系统中的所有信号有界且跟踪误差渐近收敛到零；本公开与传统的时间触发控制不同，只有当事件条件被触发时，所提出的控制器的输出才能应用于系统，极大的减少了网络传输的浪费，提高了控制精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 柔性 机械 基于 事件 触发 命令 滤波 控制 方法 | ||
【主权项】：
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