[发明专利]一种深度相机与单线激光雷达融合的移动机器人避障方法有效
| 申请号： | 202110401044.5 | 申请日： | 2021-04-14 |
| 公开（公告）号： | CN113110451B | 公开（公告）日： | 2023-03-14 |
| 发明（设计）人： | 朱威;巫浩奇;洪力栋;韩慧;陈伟锋;何德峰 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 杭州赛科专利代理事务所(普通合伙) 33230 | 代理人： | 吴琰 |
| 地址： | 310014 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种深度相机与单线激光雷达融合的移动机器人避障方法，包括以下步骤：（1）对深度相机与单线激光雷达进行联合标定；（2）深度图像预处理及裁剪；（3）判断预处理后的深度图像是否需要与激光雷达进行数据融合；（4）使用贝叶斯估计法进行栅格地图融合；（5）使用局部避障算法进行避障。本发明弥补了使用单个深度相机只能获得前方视野范围内的区域不能获得后面和左右两侧环境数据的缺陷，并通过对深度图像进行预处理及裁剪大幅减少了需要计算的深度图像数据，有效加快了避障的数据处理速度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 深度 相机 单线 激光雷达 融合 移动 机器人 方法 | ||
【主权项】：
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