[发明专利]考虑误差约束的打磨机器人力/位混合控制方法及系统有效
| 申请号： | 202110401790.4 | 申请日： | 2021-04-14 |
| 公开（公告）号： | CN113110051B | 公开（公告）日： | 2022-03-04 |
| 发明（设计）人： | 孙宁;张程琳;邱泽昊;桑文闯;方勇纯 | 申请（专利权）人： | 南开大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 李圣梅 |
| 地址： | 300071 天津*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本公开提出了考虑误差约束的打磨机器人力/位混合控制方法及系统，包括：建立打磨机器人末端执行器与环境间的接触力的模型；基于上述模型获得环境与机器人末端执行器之间的实际接触力，根据实际接触力与目标接触力之间的误差，调整力控方向上的目标位置，使实际接触力能够跟踪目标接触力；通过工业机器人内部封装的高精度伺服驱动器实现位置控制。本发明考虑到实际打磨系统中，环境刚度的准确值难以获得，存在一定的不确定性，以及存在未知扰动等未建模动态，提出了机器人末端执行器与环境接触时的接触力模型，从而使接触力的描述更接近实际情况。本发明所提力/位混合控制方法可以实现准确的轨迹跟踪和力跟踪，并保证力跟踪误差始终在设定界限内。 | ||
| 搜索关键词： | 考虑 误差 约束 打磨 机器 人力 混合 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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