[发明专利]一种涉及动力轮打滑修正的多传感器融合载具定位方法有效
| 申请号： | 202110402442.9 | 申请日： | 2021-04-14 |
| 公开（公告）号： | CN113252321B | 公开（公告）日： | 2022-01-11 |
| 发明（设计）人： | 刘剑;许一航;薛磊;郑昊 | 申请（专利权）人： | 南京云智控产业技术研究院有限公司 |
| 主分类号： | G01M13/00 | 分类号： | G01M13/00;G01P3/54;G01S11/02 |
| 代理公司： | 南京众联专利代理有限公司 32206 | 代理人： | 许小莉 |
| 地址： | 210042 江苏省南京市玄武区*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： |
本发明公开了一种涉及动力轮打滑修正的多传感器融合载具定位方法，该方法包括如下步骤：S1.前馈控制：使用前馈PID算法对每个电机的转速做闭环控制，基于编码器数据获得三个动力轮的转速，根据3个动力轮的尺寸得到相应的动力轮的相对移速；S2.超宽带定位：基于UWB定位系统获得全向轮载具的绝对位置坐标；S3.打滑修正：根据电机负载状态估计出每个动力轮的相对移速修正值，基于模型解算得到位置，基于状态方程解出x |
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| 搜索关键词： | 一种 涉及 动力 打滑 修正 传感器 融合 定位 方法 | ||
【主权项】：
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