[发明专利]一种应用于机器人直线关节的关节电机

摘要

一种行程和精度均可控的往复电机，依据电磁驱动原理设计。主要应用于机器人的直线关节电机，比如膝关节。将一个条形磁体放置于两对U型线圈的中间，每对U型线圈由上下两个U型线圈组成。当依次对U型线圈的电流方向进行组合切换时，U型线圈的磁极改变推动永磁体直线右移。依据此原理：条形永磁体制成圆形薄片并用等厚度的非导磁材料间隔；U型线圈制成环状薄片并用等厚度的环状非导磁材料间隔；将多个永磁薄片间隔叠加后制成活塞，将多个环状U型线圈间隔叠加制成缸体；将活塞置于缸体中时，改变相邻U型线圈的电流方向从而改变线圈磁极，交替驱动活塞在刚体中做可控往复移动。