[发明专利]两转一移并联机构、其末端位姿确定方法及应用有效
| 申请号： | 202110402920.6 | 申请日： | 2021-04-15 |
| 公开（公告）号： | CN112975916B | 公开（公告）日： | 2021-07-30 |
| 发明（设计）人： | 李华民;杨桂林;张驰;郑天江 | 申请（专利权）人： | 中国科学院宁波材料技术与工程研究所 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 南京利丰知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 32256 | 代理人： | 王锋 |
| 地址： | 315201 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种两转一移并联机构、其末端位姿确定方法及应用。所述两转一移并联机构包括动平台、基座和三个支链，基座包括静平台、冗余静平台及连接静平台和冗余静平台的多个连接件，冗余静平台位于动平台和静平台之间，且冗余静平台上设有三个通孔，三个支链连接于动平台和静平台之间，每个支链包括驱动移动副、第一被动移动副、第二被动移动副和球面副，每个驱动移动副的一端通过第一被动移动副与静平台可移动地连接，相对端穿过冗余静平台的一通孔后通过对应的球面副与动平台可转动地连接，且驱动移动副还通过第二被动移动副与冗余静平台可移动地连接。本发明能够降低动平台与静平台之间的间距，提高系统刚度。 | ||
| 搜索关键词： | 两转一移 并联 机构 末端 确定 方法 应用 | ||
【主权项】：
暂无信息
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