[发明专利]无冲击切换的双摆起重机随机位置定位防摇控制方法有效
| 申请号： | 202110403448.8 | 申请日： | 2021-04-15 |
| 公开（公告）号： | CN113044715B | 公开（公告）日： | 2022-11-04 |
| 发明（设计）人： | 汪小凯;夏明辉;吴庆祥;华林 | 申请（专利权）人： | 武汉理工大学 |
| 主分类号： | B66C13/06 | 分类号： | B66C13/06;B66C13/48;B66C13/16 |
| 代理公司： | 湖北武汉永嘉专利代理有限公司 42102 | 代理人： | 王丹 |
| 地址： | 430070 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种无冲击切换的双摆起重机随机位置定位防摇控制方法，该方法在起重机大车和小车加速和匀速运动过程中，通过指定运行速度并测量吊钩摆角建立摆角单闭环控制系统，控制起重机大车和小车按指定运行速度运行并抑制负载摆动；在起重机大车和小车定位过程中，通过测量吊钩摆角和小车位移建立摆角和位置双闭环控制系统，控制起重机大车和小车定位到操作员期望的位置并使得负载摆角为零。另外，通过安排一个过渡过程使起重机可以由单闭环控制平滑过渡到双闭环控制，消除由于切换冲击导致的负载摆动。该方法可以显著提高人工控制双摆起重机时的定位精度，且同时能够大幅度降低负载摆动，提高起重机的工作效率。 | ||
| 搜索关键词： | 冲击 切换 起重机 随机 位置 定位 控制 方法 | ||
【主权项】：
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