[发明专利]一种面向空间灵巧载荷电动执行器的高带宽控制方法有效
| 申请号： | 202110403660.4 | 申请日： | 2021-04-15 |
| 公开（公告）号： | CN113131815B | 公开（公告）日： | 2022-07-01 |
| 发明（设计）人： | 张景瑞;周春阳;李林澄;杨科莹;薛植润 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | H02P21/13 | 分类号： | H02P21/13;H02P21/18 |
| 代理公司： | 北京正阳理工知识产权代理事务所(普通合伙) 11639 | 代理人： | 邬晓楠 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种面向空间灵巧载荷电动执行器的高带宽控制方法，特别涉及一种面向空间探测机器人的高带宽电动执行器的控制算法设计，属于机电伺服与控制领域。本发明首先建立永磁同步电机的电压方程，并推导得到电机q轴电压方程；将q轴电压方程中的扰动项以及由电机参数引起的变化看作总扰动，利用扩张状态观测器进行观测，并在线性状态误差反馈控制律中进行补偿，以消除扰动。在外环使用PD控制器完成位置与速度控制，最后实现了执行器的力矩、速度与位置控制，并确保了执行器的控制带宽达到4KHz以上。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 面向 空间 灵巧 载荷 电动 执行 带宽 控制 方法 | ||
【主权项】：
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