[发明专利]四足机器人步态控制方法、四足机器人以及计算机可读存储介质在审
| 申请号： | 202110404349.1 | 申请日： | 2021-04-15 |
| 公开（公告）号： | CN113220004A | 公开（公告）日： | 2021-08-06 |
| 发明（设计）人： | 杨宏强;阮清源;王雍雯;李元基 | 申请（专利权）人： | 海南大熊软件科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 深圳市恒程创新知识产权代理有限公司 44542 | 代理人： | 刘冰 |
| 地址： | 570000 海南省海口市美兰区灵山*** | 国省代码： | 海南;46 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开一种四足机器人步态控制方法、四足机器人以及计算机可读存储介质，属于机器人运动控制方法领域。四足机器人控制方法包括以下步骤：获取单条腿部的髋部侧摆电机的第一预设转动角度、所述髋部前向电机的第二预设转动角度、以及所述膝部电机的第三预设转动角度；基于所述第一预设转动角度、第二预设转动角度以及第三预设转动角度，构建转动角度转置矩阵q；根据所述转动角度转置矩阵q和预存的力矩公式，获得所述髋部侧摆电机的第一输出力矩、所述髋部前向电机的第二输出力矩以及所述膝部电机的第三输出力矩。采用本发明提供的四足机器人步态控制方法可使得四足机器人中每条腿部的实际摆动更加符合预设的腿部步态规划轨迹。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 步态 控制 方法 以及 计算机 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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