[发明专利]园区车道线生成方法、系统及计算机可读存储介质在审
| 申请号： | 202110404648.5 | 申请日： | 2021-04-15 |
| 公开（公告）号： | CN113160355A | 公开（公告）日： | 2021-07-23 |
| 发明（设计）人： | 赵杰 | 申请（专利权）人： | 的卢技术有限公司 |
| 主分类号： | G06T11/20 | 分类号： | G06T11/20;G06T7/80;G06T7/10;G06T5/00 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 施昊 |
| 地址： | 210000 江苏省南*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开了园区车道线生成方法、系统及计算机可读存储介质，所述方法步骤为，采用激光slam建图方案生成园区场景的点云地图；将相机与雷达进行标定，获得变换矩阵；通过车道线分割算法获取相机图像中的车道线信息；根据变换矩阵，将点云投影到图像上，获取点云中的车道线信息，计算车道中心线；车道需满足车辆轨迹方程的约束，获取激光slam建图时生成的车辆行驶轨迹；结合车道中心线和车辆行驶轨迹导入到点云地图中，并进行人工微调；对微调后的车道中心线进行平滑处理；对平滑处理后的车道中心线进行采样，生成车道中心线点；设置车宽，生成车道信息。本发明能够快速生成真实准确、适用于自动驾驶车辆行驶的车道线。 | ||
| 搜索关键词： | 车道 生成 方法 系统 计算机 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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