[发明专利]基于拆卸的组装规划

摘要

用于部件组装操作的机器人运动规划技术。运动规划技术的输入包括被组装的各个部件的几何模型以及初始和目标布置。该方法开始于紧密约束的目标或最终布置，并在松散约束的初始布置的方向上进行规划。提出了随机采样的航点布置，随后是对可行布置的本地搜索，其生成多个节点，这些节点延伸朝向初始布置同时滑动通过紧密约束的区域的路径。对于给定的随机采样的布置，可以重复本地搜索多次。当找到完整路径时，修整动作序列以去除松散约束的区域中的不必要的无关运动。所公开的方法显著地减少了所评估的效果不佳的布置的数量，并且与已知的基于树的运动规划方法相比，更快地找到组装解决方案。