[发明专利]一种基于图形变换的人工势场避障方法有效
| 申请号： | 202110405392.X | 申请日： | 2021-04-15 |
| 公开（公告）号： | CN113110453B | 公开（公告）日： | 2022-06-21 |
| 发明（设计）人： | 郑晓龙;赵贺;杨学博;李湛;高会军 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 哈尔滨华夏松花江知识产权代理有限公司 23213 | 代理人： | 岳昕 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种基于图形变换的人工势场避障方法，涉及路径规划技术领域，针对现有技术中人工势场法构造的合力场中存在局部极小值点，引发局部最优解使目标点不可达的问题，本发明解决了人工势场法容易产生局部极小值点从而产生局部最优解进而导致目标点不可达的问题。将形态学中的凸包概念应用到人工势场避障方法的障碍物处理中。这一应用以本发明提出的一种专门设计的坐标映射方法为前提，结合两项创新，从理论层面避免了局部极小值点的产生，使目标点可达，具有独创性。该方法相较于其它解决方法原理更加清晰，实现方式更加简单。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 图形 变换 人工 势场避障 方法 | ||
【主权项】：
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