[发明专利]手术机器人的控制方法、控制器、系统、电子设备与介质有效
| 申请号： | 202110405955.5 | 申请日： | 2021-04-15 |
| 公开（公告）号： | CN113043279B | 公开（公告）日： | 2022-08-02 |
| 发明（设计）人： | 丁立;闫泳利;柳建飞;黄善灯 | 申请（专利权）人： | 诺创智能医疗科技（杭州）有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/00;A61B34/30 |
| 代理公司： | 上海慧晗知识产权代理事务所(普通合伙) 31343 | 代理人： | 徐海晟 |
| 地址： | 310051 浙江省杭州市滨*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种手术机器人的控制方法、控制器、系统、电子设备与介质，所述手术机器人的主操作手包括静平台、动平台、主动杆、从动杆与电机；所述主动杆转动连接所述静平台，所述主动杆还转动连接所述从动杆，所述从动杆还转动连接所述动平台；所述电机连接于所述主动杆与所述静平台的连接处，以驱动所述主动杆与所述静平台的相对转动；所述控制方法，包括：获取所述手术机器手当前的运动信息；其中的运动信息表征了所述主动杆、所述从动杆、所述静平台与所述动平台的至少部分运动过程；根据所述当前的运动信息，确定所述电机所需产生的当前的转矩信息；根据所述当前的转矩信息，控制所述电机。 | ||
| 搜索关键词： | 手术 机器人 控制 方法 控制器 系统 电子设备 介质 | ||
【主权项】：
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