[发明专利]针对电动平衡车的有限时间跟踪控制方法及系统在审
| 申请号： | 202110407108.2 | 申请日： | 2021-04-15 |
| 公开（公告）号： | CN113359434A | 公开（公告）日： | 2021-09-07 |
| 发明（设计）人： | 朱强强;王晓梅;陈文娣;牛奔;李圣涛 | 申请（专利权）人： | 山东师范大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 黄海丽 |
| 地址： | 250014 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了针对电动平衡车的有限时间跟踪控制方法及系统，包括：针对电动平衡车，建立动力学方程；使用解耦方式对动力学方程的未知非线性函数进行处理，得到虚拟控制器和自适应律；根据虚拟控制器和自适应律，确定有限时间自适应跟踪控制器；获取待控制电动平衡车当前时刻的摆角，并得到当前时刻的转矩；根据设计的有限时间自适应跟踪控制器和当前时刻的转矩，得到输出摆角，使得平衡车的摆角复位，实现对电动平衡车的控制从而达到平衡驾驶。不仅能确保系统状态变量在有限的时间内快速收敛到平衡，而且还能提高系统的鲁棒性并且减少近似误差的影响。 | ||
| 搜索关键词： | 针对 电动 平衡 有限 时间 跟踪 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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