[发明专利]基于二维码修正机器人系统的位姿估计方法有效
| 申请号： | 202110410121.3 | 申请日： | 2021-04-16 |
| 公开（公告）号： | CN113211431B | 公开（公告）日： | 2022-07-01 |
| 发明（设计）人： | 史时喜;侯小祥;朱健伟;刘志勇;闹加才让;张国兴;杨子亮 | 申请（专利权）人： | 中铁第一勘察设计院集团有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/02 |
| 代理公司： | 西安新思维专利商标事务所有限公司 61114 | 代理人： | 李罡 |
| 地址： | 710043*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明涉及基于二维码修正机器人系统的位姿估计方法，获取机器人系统在世界坐标系中的位置信息；获取机器人系统工具端在机器人基坐标系下的位姿；获取地面定位修正二维码图像信息；计算出机器人系统实际位置与机器人示教位置的转换矩阵；利用转换矩阵对工件坐标系进行转换，生成新的工件坐标系；将示教位姿都转换到新的工件坐标系中；按照新的工件坐标系，移动机器人系统，到达修正后的目标位置。本发明能使机器人系统的各个部分达到高精度定位，修正机器人系统的位姿偏差，能令精度达到0.5mm。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 二维码 修正 机器人 系统 估计 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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