[发明专利]基于无人机群的最大传感器数据采集路径规划方法及系统有效
| 申请号： | 202110411668.5 | 申请日： | 2021-04-16 |
| 公开（公告）号： | CN113342029B | 公开（公告）日： | 2022-06-21 |
| 发明（设计）人： | 翟临博;朱秀敏;杨峰;赵景梅 | 申请（专利权）人： | 山东师范大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 祖之强 |
| 地址： | 250000 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明属于无人机路径规划领域，提供了一种基于无人机群的最大传感器数据采集路径规划方法及系统。该方法包括：获取地面环境信息，采用六边形区域搜索算法判断无人机群各自位置是否有相邻者，生成位置关系矩阵；根据位置关系矩阵和相邻无人机的个数，计算所有无人机的总覆盖区域面积；将局部观测数据和位置关系矩阵输入DQN网络进行训练，基于总覆盖区域面积和实时位置的改变，采用奖励函数调整无人机的路径，最终得到能采集到最大传感器数据的路径规划。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 无人 机群 最大 传感器 数据 采集 路径 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
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