[发明专利]面向3C装配场景基于计算机视觉及机器学习的机械臂系统在审
申请号: | 202110411690.X | 申请日: | 2021-04-16 |
公开(公告)号: | CN113119073A | 公开(公告)日: | 2021-07-16 |
发明(设计)人: | 李智军;徐梁睿;李琴剑 | 申请(专利权)人: | 中国科学技术大学 |
主分类号: | B25J9/00 | 分类号: | B25J9/00;B25J9/16;B25J15/08;B25J18/00;B25J19/02 |
代理公司: | 上海段和段律师事务所 31334 | 代理人: | 李佳俊;郭国中 |
地址: | 230041 安*** | 国省代码: | 安徽;34 |
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摘要: | 本发明提供了一种面向3C装配场景基于计算机视觉及机器学习的机械臂系统,包括:基于具有多自由度高精度工业机械臂,运动灵活,可完成多种复杂3C装配任务;具有安装于机械臂前端的单目相机,采用ORB跟踪算法,配合IMU单元,实时精准地测算机械臂前端运动轨迹与位姿;具有可观测全局的固定位置结构光式深度相机,采用基于MobileNet的YoloV4‑Lite卷积神经网络,识别定位待装配物体,确定其位姿及形状特征。本发明能够解决传统3C装配机械臂智能化程度低,工作能力单一;严重依赖经验数据,数据利用率很低、学习速度缓慢;缺乏形成目标导向策略的能力,泛化能力差等一系列问题,具有很高的实际应用价值。 | ||
搜索关键词: | 面向 装配 场景 基于 计算机 视觉 机器 学习 机械 系统 | ||
【主权项】:
暂无信息
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