[发明专利]一种自主机器人的二阶段自适应行为规划方法及系统有效
| 申请号： | 202110413184.4 | 申请日： | 2021-04-16 |
| 公开（公告）号： | CN113189986B | 公开（公告）日： | 2023-03-14 |
| 发明（设计）人： | 毛新军;杨硕;王硕;肖怀宇 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军国防科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 杜阳阳 |
| 地址： | 410072 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种自主机器人的二阶段自适应行为规划方法及系统。该方法包括：获取机器人任务以及当前环境状态；根据所述机器人任务以及所述当前环境状态建立伴随行为模型；所述伴随行为模型包括观察行为、效应行为以及伴随行为；所述观察行为用于实时观察当前环境状态；所述效应行为用于根据所述当前环境状态，改变当前环境状态；所述伴随行为用于当所述目标物体被遮挡时，确定最优效应行为，并基于根据所述观察行为规划下一步最优效应行为，自适应更新所述效应行为；根据所述伴随行为模型规划自主机器人的行为路径，完成所述机器人任务。本发明能够高效实现任务并快速响应环境变化。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自主 机器人 阶段 自适应 行为 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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