[发明专利]一种基于深度强化学习的两阶段无人机物流路径规划方法

摘要

本发明公布了一种基于深度强化学习的两阶段无人机物流路径规划方法，首先通过对物流配送区域和相关数据的预处理，构建深度强化学习模型，建立相应的无人机飞行状态空间，动作空间和回报值函数，并结合离线学习和在线学习方式对深度强化学习模型进行训练；其次采用两阶段优化方法对无人机物流过程中物流配送路径和飞行路径进行规划。对于无人机飞行路径规划阶段主要基于深度强化学习的实时动作选择完成。本发明在物流路径规划阶段通过深度强化学习估计无人机配送成本，使得物流路径的优化更贴合实际无人机飞行过程，并基于深度强化学习实现了无人机实时飞行路径的规划，具有较快的计算速度和较高的鲁棒性能。