[发明专利]一种针对三维环境下的水下机器人路径规划方法在审
| 申请号： | 202110414188.4 | 申请日： | 2021-04-16 |
| 公开（公告）号： | CN113110530A | 公开（公告）日： | 2021-07-13 |
| 发明（设计）人： | 王宁;薛皓原;张宇航;王宁;李堃 | 申请（专利权）人： | 大连海事大学 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06 |
| 代理公司： | 大连东方专利代理有限责任公司 21212 | 代理人： | 姜威威;李洪福 |
| 地址： | 116026 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种针对三维环境下的水下机器人路径规划方法，包括以下步骤：建立近水底环境的三维模型；定义AUV将要运行路线的起点和终点，定义PSLT算法的搜索方向，基于近水底环境的三维模型，从起点开始，采用PSLT算法进行路径的最优航路点搜索，得到路径最优航路点集合，通过路径航路点最优点集合的最优点形成最优路径；PSLT算法继承了Lazy Theta*减少LOS检查和无角度限制规划的优点，从规划路径的长短来看，PSLT算法规划的路径长度要比Lazy Theta*算法规划的路径长度短，要比Theta*算法规划的路径略长，PSLT由于平滑操作，使得航路点大大减少，进而提升了路径的平滑度；综合多组仿真数据，PSLT算法在保证了路径的长短的同时，提升了AUV航行的路径平滑度和算法运行效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 针对 三维 环境 水下 机器人 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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