[发明专利]五轴联动点胶轨迹转轴最优路径插补方法及应用有效
| 申请号： | 202110415662.5 | 申请日： | 2021-04-19 |
| 公开（公告）号： | CN112974153B | 公开（公告）日： | 2021-09-17 |
| 发明（设计）人： | 马龙;耿晓勇;林少渊;王刘阳 | 申请（专利权）人： | 苏州希盟科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B05C5/02 | 分类号： | B05C5/02;B05C11/00 |
| 代理公司： | 上海市锦天城律师事务所 31273 | 代理人： | 陆少凡 |
| 地址： | 215300 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种五轴联动点胶轨迹转轴最优路径插补方法，包括步骤1：读取运动指令，获得点胶轨迹的起始点和终止点的坐标及点胶头方向；步骤2：判断当前所述点胶头需要选择的转轴插补模式；分别进入转轴最优路径插补计算过程或转轴线性插补计算过程得到一插值序列；根据所述插值序列分别驱动所述点胶头的一第一旋转轴和一第二旋转轴，实现对转轴运动的插补；同时插值序列输入RTCP算法实现移动轴的运动补偿。转轴最优和转轴线性分别适用于最短轨迹线和等间隔轨迹线的插补，采取次优路径避免点胶头进入奇异区，防止因第二旋转轴的转动速度过快超过转轴的物理承受极限，引发工件甩脱危险和转轴失效报警的情况出现。 | ||
| 搜索关键词： | 联动 轨迹 转轴 最优 路径 方法 应用 | ||
【主权项】：
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