[发明专利]一种用于移动机器人的激光雷达点云运动畸变校正方法有效
| 申请号： | 202110416220.2 | 申请日： | 2021-04-19 |
| 公开（公告）号： | CN113311411B | 公开（公告）日： | 2022-07-12 |
| 发明（设计）人： | 刘盛;张少波;戴丰绩;王建峰 | 申请（专利权）人： | 杭州视熵科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S7/497 | 分类号： | G01S7/497 |
| 代理公司： | 杭州斯可睿专利事务所有限公司 33241 | 代理人： | 王利强 |
| 地址： | 310018 浙江省杭*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 一种用于移动机器人的激光雷达点云运动畸变校正方法，首先利用二维激光雷达采集一帧激光点云数据，与此同时，采集轮速计和惯性测量单元的数据并将两者数据融合，得到机器人融合位姿序列；已知机器人坐标系与二维激光雷达坐标系的转换关系，即可将机器人融合位姿序列转换为二维激光雷达位姿序列；通过对二维激光雷达位姿序列进行插值，得到激光点云位姿序列，该位姿序列描述了每个激光点云的运动过程；以最后一个激光点云所在坐标系为基准坐标系，利用得到的激光点云位姿序列将每个激光点云坐标转换至该坐标系下；最后重新封装激光点云数据，其中，该时间戳为最后一个激光点云的时间戳。本发明提高了移动机器人后续进行的建图精确性和定位鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 移动 机器人 激光雷达 运动 畸变 校正 方法 | ||
【主权项】：
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