[发明专利]在室内复杂动态环境中智能机器人的自主覆盖巡检方法有效
| 申请号： | 202110416221.7 | 申请日： | 2021-04-19 |
| 公开（公告）号： | CN113110457B | 公开（公告）日： | 2022-11-15 |
| 发明（设计）人： | 刘盛;张少波;戴丰绩;王建峰 | 申请（专利权）人： | 杭州视熵科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 杭州斯可睿专利事务所有限公司 33241 | 代理人： | 王利强 |
| 地址： | 310018 浙江省杭*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 一种在室内复杂动态环境中智能机器人的自主覆盖巡检方法，利用二维激光系统，在室内复杂环境中进行建图，建图探索方式分为人工辅助与自主探索；通过当前激光扫描帧和存储的子图集合进行回环匹配，将智能机器人重定位于全局二维栅格地图中；通过虚拟代价地图层映射，对全局二维栅格地图进行区域划分，随后对各个区域进行自动的全覆盖路径规划，自主避让该区域中的静态障碍物，得到各个区域中覆盖率最优的全局路径，在巡检状态中，智能机器人将开始执行全局路径的序列；进入巡检状态后，由机器人状态控制中心对各区域的全局路径进行序列定制，随后智能机器人的运动规划模块将按顺序追踪全局路径序列。本发明提高室内巡检智能机器人的自动化程度。 | ||
| 搜索关键词： | 室内 复杂 动态 环境 智能 机器人 自主 覆盖 巡检 方法 | ||
【主权项】：
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