[发明专利]基于图优化框架的行人惯性导航方法和装置有效
| 申请号： | 202110416612.9 | 申请日： | 2021-04-19 |
| 公开（公告）号： | CN112985392B | 公开（公告）日： | 2021-07-30 |
| 发明（设计）人： | 潘献飞;安郎平;穆华;吴美平;王莽;褚超群;涂哲铭;陈泽 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军国防科技大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20;G06F17/15 |
| 代理公司： | 长沙国科天河知识产权代理有限公司 43225 | 代理人： | 邱轶 |
| 地址： | 410073 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种基于图优化框架的行人惯性导航方法和装置。所述方法包括：对获取的MIMU导航数据和辅助导航数据进行数据处理，得到变量节点位置中MIMU导航数据对应的位置信息和辅助导航数据对应的全局因子；根据位置信息通过卡尔曼滤波进行导航解算，根据MIMU导航数据的步态特征，进行零速检测，得到卡尔曼滤波的虚拟观测量；根据虚拟观测量对卡尔曼滤波的导航解算进行误差修正，得到惯导解算结果；根据全局因子，以运动约束和场景约束为因子，构建因子图；根据因子图和惯导解算结果进行全局位姿优化，得到全局优化结果；根据全局优化结果和惯导解算结果进行惯导参数优化。采用本方法能够进行惯导参数优化。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 优化 框架 行人 惯性 导航 方法 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
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