[发明专利]手术机器人用前端执行装置有效
| 申请号： | 202110416826.6 | 申请日： | 2021-04-16 |
| 公开（公告）号： | CN113116529B | 公开（公告）日： | 2022-08-26 |
| 发明（设计）人： | 孙月海 | 申请（专利权）人： | 天津大学医疗机器人与智能系统研究院 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;A61B34/00 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 吴梦圆 |
| 地址： | 300384 天津市滨海新*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本公开提供了一种手术机器人用前端执行装置，包括：连接座、十字轴、俯仰驱动部、开合钳和开合驱动部；连接座第一端与手术器械导管前端连接；十字轴的第一轴线方向与十字轴的第二轴线方向垂直相交；十字轴第一轴端和第二轴端一并与连接座第二端枢转连接；俯仰驱动部与十字轴的第一轴端枢转连接；开合钳与十字轴的第三轴端枢转连接；开合驱动部与十字轴的第二轴端枢转连接，且与开合钳啮合相连；开合驱动部驱动开合钳绕十字轴的第二轴线方向转动。本公开结构布置方式具有解耦特性，便于运动学模型建立，进而简化控制程序，提高运动控制精度及可靠性。 | ||
| 搜索关键词： | 手术 机器人 前端 执行 装置 | ||
【主权项】：
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