[发明专利]一种基于摇杆手柄的空间机械臂遥操作控制方法在审
| 申请号： | 202110417897.8 | 申请日： | 2021-04-19 |
| 公开（公告）号： | CN113084818A | 公开（公告）日： | 2021-07-09 |
| 发明（设计）人： | 鲁守银;周大鹏;王涛;高焕兵;高诺;赵洪华;汤承龙 | 申请（专利权）人： | 山东建筑大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 赵敏玲 |
| 地址： | 250101 山东省济*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本公开提供一种基于摇杆手柄的空间机械臂遥操作控制方法，涉及机械臂控制领域，基于机械臂关节联动建立手柄动作与机械臂动作的映射，依据输入手柄的运动信号，获取机械臂竖动、平动、转动自由度的关节角度信息，得到机械臂关节的联动执行信号；基于机械臂关节独立运动建立手柄动作与机械臂关节的映射，依据输入手柄的运动信号，获取机械臂部分关节的角度信息，得到机械臂关节的独立执行信号；切换机械臂关节联动和机械臂关节独立运动，输出联动执行信号或独立执行信号。利用多关节联动和单关节独立运动两种模式，简化空间机械臂的遥操作规划复杂程度，单关节独立运动作为关节联动模式的补充，通过单关节独立控制，解决关节奇异姿态问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 摇杆 手柄 空间 机械 操作 控制 方法 | ||
【主权项】：
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