[发明专利]一种机械臂视觉标定装置及其标定方法有效
| 申请号： | 202110418118.6 | 申请日： | 2021-04-19 |
| 公开（公告）号： | CN113084819B | 公开（公告）日： | 2022-11-15 |
| 发明（设计）人： | 罗胜;曾麟;黄长城 | 申请（专利权）人： | 温州大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/02 |
| 代理公司： | 温州市品创专利商标代理事务所(普通合伙) 33247 | 代理人： | 洪中清 |
| 地址： | 325000 浙江省温州*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机械臂视觉标定装置及其标定方法，包括盒体，盒体设有摄像头；壳体的内部安装有机械臂，盒体内的摄像头安装在机械臂的前后左右四边以及机械臂的上方；机械臂包括底盘，底盘上设有旋转座，旋转座上设有旋转盘，底盘的轴中心设有呈竖向布置的旋转轴。标定流程如下：将机械手摆放在标准位置，摄像头成像，当机械手压在压电球上时压电球发出光亮和接触信号；机械手从初始位置出发，按标定要求运动；摄像头按设定帧率同步成像；根据重建机械手和实际机械手的位姿偏差，标定机械手的运动控制部件；直到完成所有的标定任务。本发明准确标定运动中各个端点的轨迹；对多个摄像头计算出机械臂位置的偏差，计算出机械臂的实际位姿。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机械 视觉 标定 装置 及其 方法 | ||
【主权项】：
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