[发明专利]基于伪激光雷达的端到端的场景流、位姿联合学习方法在审
| 申请号： | 202110421794.9 | 申请日： | 2021-04-20 |
| 公开（公告）号： | CN113284173A | 公开（公告）日： | 2021-08-20 |
| 发明（设计）人： | 邓慧颖;王光明;缪燕子;王贺升 | 申请（专利权）人： | 中国矿业大学 |
| 主分类号： | G06T7/521 | 分类号： | G06T7/521 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 221116 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于伪激光雷达的端到端的场景流、位姿联合学习方法，其过程为，首先利用深度网络获得连续两帧单目图像的深度图，并将深度图生成两帧图像对应的伪点云，再将伪点云和激光雷达点云分别生成L层金字塔，在对伪点云和激光雷达点云进行逐层融合之后输入场景流‑位姿网络，实现场景流和位姿的联合估计。本发明采用了深度学习方法，端到端地进行位姿及场景流学习，使用了伪点云和激光雷达点云分层特征提取再融合的方法，并利用分割掩膜实现动态场景流和位姿的联合学习。本发明对伪点云和激光雷达点云进行融合，提高了网络估计的准确性，有利于实际应用。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 激光雷达 端到端 场景 联合 学习方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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