[发明专利]一种生产线移动机器人聚集式回收入库仿真方法及系统有效
| 申请号： | 202110423843.2 | 申请日： | 2021-04-20 |
| 公开（公告）号： | CN113110101B | 公开（公告）日： | 2022-06-21 |
| 发明（设计）人： | 张涵;程金;王琪琪;王中华 | 申请（专利权）人： | 济南大学 |
| 主分类号： | G05B17/02 | 分类号： | G05B17/02 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 闫圣娟 |
| 地址： | 250022 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本公开提供了一种生产线移动机器人聚集式回收入库仿真方法及系统，所述方案通过将改进的人工势能函数机制加入到深度确定性策略梯度算法中，实现对深度确定性策略梯度算法中智能体的奖励函数机制进行设计，通过以改进的人工势能函数为基础的奖励机制，使智能体能够学习到奖励高的群集性动作，进而实现多个智能体的群集效果；并且通过在深度确定性梯度算法的批评者神经网络模块中加入特定智能体局部交流信息来使得智能体能够更好地对周围环境进行判定，并使它们能够学习到更优的群集策略来实现入库回收入库的运动。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 生产线 移动 机器人 聚集 回收 入库 仿真 方法 系统 | ||
【主权项】：
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