[发明专利]一种动态环境下获取水面无人艇艏向可行区间的方法

摘要

本发明的一种动态环境下获取水面无人艇艏向可行区间的方法涉及多运动障碍物情况下的水面无人艇的自主危险规避方法，目的是为了克服现有水面无人艇避障方法计算耗时长，容易导致避障失败的问题，具体步骤如下：步骤一、获取无人艇的航速Vs和障碍物的航速Vo；障碍物的数量为至少一个；步骤二、构建无人艇和障碍物的速度障碍模型，并获得碰撞锥；步骤三、创建速度空间；并将碰撞锥映射到速度空间，对速度空间进行区域划分；步骤四、根据无人艇的航速、障碍物的航速和碰撞锥，计算障碍物的航速位于不同区域情况下的无人艇的艏向可行区间或艏向禁止区间。