[发明专利]一种异型预制体机器人针刺成形路径规划方法在审
| 申请号： | 202110424358.7 | 申请日： | 2021-04-20 |
| 公开（公告）号： | CN113146631A | 公开（公告）日： | 2021-07-23 |
| 发明（设计）人： | 蒋云;王耀武;陈美琴 | 申请（专利权）人： | 西安工程大学;苏州勤耘纤维集合体科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 南京禹为知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 32272 | 代理人： | 刘小莉 |
| 地址： | 710048 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开了一种异型预制体机器人针刺成形路径规划方法，包括根据异型预制体三维模型和针刺步长对异型预制体模型表面进行分层切割，并且利用非均匀有理B样条方法对针刺路径进行拟合，获得机器人针刺路径；利用基于四阶龙格‑库塔的预估校正法对所述路径进行等步长插补处理，确定针刺点位置坐标信息；以机器人末端姿态描述方式计算机器人针刺姿态的角度；结合所述针刺点位置坐标信息和针刺姿态的角度，将姿态信息传输给机器人，按照规划路线进行针刺。本发明保证了针刺点位置坐标的均匀性和针刺姿态的一致性，提高异型预制体针刺成形质量；适用于任何复杂曲面预制体，实施简单，不依赖其他第三方软件，便于实现机器人针刺离线编程系统的开发。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 异型 预制 机器人 针刺 成形 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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