[发明专利]一种基于RGB-D图像对柜体表面设备进行垂直操作的方法有效
| 申请号： | 202110425989.0 | 申请日： | 2021-04-20 |
| 公开（公告）号： | CN113103235B | 公开（公告）日： | 2022-09-27 |
| 发明（设计）人： | 程敏;毛成林;项导 | 申请（专利权）人： | 亿嘉和科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 南京瑞弘专利商标事务所(普通合伙) 32249 | 代理人： | 梁天彦 |
| 地址： | 210000 江苏省南京市雨花台*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于RGB‑D图像对柜体表面设备进行垂直操作的方法，包括步骤：(1)采集柜体表面设备所在位置的RGB‑D图像，并计算柜体表面平面法向量；(2)计算深度相机光轴调整到垂直于柜体表面平面的旋转变换；(3)对深度图像进行分割得到设备的图像区域并基于(2)的旋转变换进行预处理；(4)重复步骤(3)得到训练样本并进行训练得到目标检测网络；(5)得到待操作设备的图像区域并输入目标检测网络得到待操作设备的类型和目标边界框，得到末端执行器需要执行的动作；(6)根据步骤(5)调整机械臂末端执行器垂直对准待操作设备进行操作。本发明的方法可靠有效，极大地降低人到场操作的安全风险和时间成本，提高处理问题的响应速度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 rgb 图像 体表 设备 进行 垂直 操作 方法 | ||
【主权项】：
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