[发明专利]一种解耦分类与回归任务的三维点云单阶段目标检测方法有效
| 申请号： | 202110428644.0 | 申请日： | 2021-04-21 |
| 公开（公告）号： | CN113221962B | 公开（公告）日： | 2022-06-21 |
| 发明（设计）人： | 何芸倩;夏桂华;张智;苏丽;王立鹏 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G06V10/764 | 分类号： | G06V10/764;G06V10/80;G06V10/44;G06K9/62;G06N3/08 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种解耦分类与回归任务的三维点云单阶段目标检测方法，步骤包括：(1)对于点云进行体素化处理，使数据从无须的点云变成有序的栅格结构，(2)利用三维稀疏卷积进行网络的特征提取从而得到高阶特征图，(3)在特征图中，使用双头的检测器聚合特征并预测出目标的分类、回归框以及方向。本发明为了解决目标检测子任务之间的特征纠缠问题，设计了双头的检测网络结构，能够在高维特征中分别提取分类与回归任务各自关注的特征，分别预测子任务。并且在解耦的基础上，利用联合检测的方法，将两个任务中相关信息相结合，共同预测目标类别。本发明提升了三维目标检测的准确率，并可以很容易的迁移到其他方法中。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 分类 回归 任务 三维 点云单 阶段 目标 检测 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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