[发明专利]基于SLAM的相机和IMU的外部旋转参数求解方法在审
| 申请号： | 202110429994.9 | 申请日： | 2021-04-21 |
| 公开（公告）号： | CN113237484A | 公开（公告）日： | 2021-08-10 |
| 发明（设计）人： | 张国良;李俊学;陈钰婕;张冬灿 | 申请（专利权）人： | 四川轻化工大学 |
| 主分类号： | G01C21/32 | 分类号： | G01C21/32;G01C21/16;G06T7/80;G06T7/73;G06F17/11;G06F17/16 |
| 代理公司： | 成都正华专利代理事务所(普通合伙) 51229 | 代理人： | 李蕊 |
| 地址： | 643000 四*** | 国省代码： | 四川;51 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于SLAM的相机和IMU的外部旋转参数求解方法，属于机器人视觉技术领域，其包括以下步骤：S1、对相机采集的彩色图像进行预处理，得到高对比度图；S2、基于灰度不变假设，采用光流法对高对比度图中的相邻图像帧的特征点进行跟踪；S3、采用随机采样一致性方法对跟踪错误的特征点进行剔除，得到多对匹配特征点；S4、根据多对匹配特征点，计算相邻图像帧的本质矩阵和单应矩阵；S5、对相邻图像帧的本质矩阵和单应矩阵进行评分，求解位姿；S6、通过位姿，计算得到相机和IMU的外部旋转参数；本发明解决了现有方法没有考虑到平面场景下外部旋转参数的标定的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 slam 相机 imu 外部 旋转 参数 求解 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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