[发明专利]一种基于RRT算法的双机械臂解耦运动规划方法及系统在审
| 申请号： | 202110430722.0 | 申请日： | 2021-04-21 |
| 公开（公告）号： | CN113276109A | 公开（公告）日： | 2021-08-20 |
| 发明（设计）人： | 潘爱强;刘哲;魏本刚;江安烽;杜习周;李文鹤;许唐云;白成超;张家维 | 申请（专利权）人： | 国网上海市电力公司;国网上海能源互联网研究院有限公司;哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J9/00 |
| 代理公司： | 北京工信联合知识产权代理有限公司 11266 | 代理人： | 夏德政 |
| 地址： | 200002 *** | 国省代码： | 上海;31 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于RRT算法的双机械臂解耦运动规划方法及系统，包括：利用双向RRT算法分别对每个机械臂进行针对环境静态障碍物的无碰撞路径规划，以确定每个机械臂的第一运行路径节点序列和每个节点对应的时间信息；将每个机械臂的第一运行路径节点序列根据每个节点对应的时间信息进行一一对应，并行碰撞检测，获取碰撞检测结果；当所述碰撞检测结果指示发生碰撞时，将作为主臂的第一机械臂的第一运行路径节点序列作为动态障碍物，重新对作为从臂的第二机械臂进行无碰撞路径规划，以确定最终运行路径节点序列；根据第一机械臂的第一运行路径节点序列、第二机械臂的最终运行路径节点序列和每个节点对应的时间信息确定双机械臂解耦运动规划方案。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 rrt 算法 双机 械臂解耦 运动 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于国网上海市电力公司;国网上海能源互联网研究院有限公司;哈尔滨工业大学，未经国网上海市电力公司;国网上海能源互联网研究院有限公司;哈尔滨工业大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202110430722.0/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种水果硬度无损检测装置与方法
- 下一篇：发动机的控制方法及其控制器和车辆
