[发明专利]颅骨手术机器人系统有效
| 申请号： | 202110430755.5 | 申请日： | 2021-04-21 |
| 公开（公告）号： | CN112998855B | 公开（公告）日： | 2021-10-15 |
| 发明（设计）人： | 王卫群;侯增广;胡旭超;方志杰;宫剑;罗杨宇 | 申请（专利权）人： | 中国科学院自动化研究所 |
| 主分类号： | A61B34/10 | 分类号： | A61B34/10;A61B34/30 |
| 代理公司： | 北京市恒有知识产权代理事务所(普通合伙) 11576 | 代理人： | 郭文浩;尹文会 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种颅骨手术机器人系统，为了解决现有技术中颅骨手术需要先进行画线标记，再进行临床手术的问题，本发明提供一种颅骨手术机器人系统通过控制调姿模块调整画笔/铣刀运动使得其具有两个移动自由度和两个旋转自由度，同时在颅骨模型处增加一个移动自由度和一个旋转自由度，以使得画笔/铣刀基于切割路线对固定在承载模块上的颅骨模型进行标记。本发明可以在以x、y、z轴为坐标轴的空间直角坐标系中的有效的行程内任意移动以完成对颅骨模型外表面的任一点的画线打点等操作使画笔/铣刀的轴线指向颅骨球面的中心，保证线路的精确性。 | ||
| 搜索关键词： | 颅骨 手术 机器人 系统 | ||
【主权项】：
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